Ve druhé polovině dubna 1429 vyjela z hradu Týřova výprava za účasti pánů Habarta z Aldaru a na Týřově, Jana Šmikouského ze Žďáru a Fridricha z Donína s 154 jezdci[1] namířená proti husity ovládané Praze. Této výpravě se povedlo husitům odvést na 200 kusů dobytka, následně se pak oddíl přesunul jižně, směrem k Zbraslavi, pronásledováni skupinou Novoměstských.
Ve chvíli, kdy se Novoměstští pokoušeli u brodu proti Zbraslavi zmocnit prámu, díky kterému by překonali přes řeku, byli přepadeni ze zálohy a část jejich vojáků byla pobita, část se utopila nebo padla do zajetí.[2] Před úplnou porážkou Novoměstské zachránily posily staroměstských pražanů. Během bitvy patrně došlo též k poškození Zbraslavského kláštera.[3]
Za zajaté husity bylo následně Habartovi z Aldaru na výkupném vyplaceno 2600 kop grošů.[4] Přibližně za rok poté přešel Jan Šmikouský na stranu husitů a v dalších letech pak působil jako husitský hejtman v Horních Uhrách (pozdější Slovensko).
