Rasúlovci byli potomci Rasúla (Muhammada ibn Harúna), nárokovali si původ od posledního vládce Ghásánovců, nicméně byli oguzského původu. Rasúl přišel do Jemenu kolem roku 1180, jako posel (arabsky rasúl) abbásovskéhochalífy. Jeho syn Alí byl nějakou dobu guvernérem Mekky a jeho vnuk Umar bin Alí se stal prvním sultánem dynastie Rasúlovců.